Родился в Москве 9 мая 1924 г. В 1940 г. переехал к родственникам в Тбилиси. Учился, потом работал на заводе учеником токаря.
В апреле 1942 г. пошёл на фронт добровольцем.
После войны поступил в Тбилисский государственный университет. Получив диплом, в 1950 г. начал работать учителем – сначала в сельской школе в селе Шамордино Калужской области и в районном центре Высокиничи, затем в Калуге.
В 1956 г. вернулся в Москву. В том же году начал выступать как автор стихов и музыки песен и их исполнять под гитару, быстро завоёвывая популярность.
Работал редактором в издательстве "Молодая гвардия", затем – заведующим отделом поэзии в "Литературной газете". Участвовал в работе литературного объединения "Магистраль". В 1961 ушёл со службы и больше по найму не работал, занимаясь исключительно творческой деятельностью.
Член Союза писателей СССР (1962).
В 1961 г. дебютировал как прозаик (автобиографическая повесть "Будь здоров, школяр").
C 1989 – член-учредитель русского ПЕН-центра. С 1992 – член комиссии по помилованиям при президенте РФ; с 1994 – член комиссии по Государственным премиям РФ.
С начала 1990-х жил в основном в Германии.
12 июня 1997 г. скончался в Париже.